有限轉(zhuǎn)角直流無刷電機(jī)的輸入為脈沖寬度調(diào)制（PWM），憑借改變PWM的占空比來改變流經(jīng)電機(jī)電流的方向，以此來改變電機(jī)的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)向，由于加在電機(jī)電樞上的是PWM波形，即一系列方波形式的電壓波形，所以建模首要的一步就是如何將PWM波與電機(jī)正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)電樞兩端的電壓、電機(jī)電流、電機(jī)旋轉(zhuǎn)角速度以及電機(jī)旋轉(zhuǎn)角度等建立聯(lián)系。

模型主要由3個(gè)主要的處理模塊組成，即PWM解析模塊，電流計(jì)算模塊以及角度計(jì)算模塊。

電機(jī)的輸入激勵(lì)信號(hào)都是標(biāo)準(zhǔn)直流或交流電壓信號(hào)，而在這里有限轉(zhuǎn)角直流無刷電機(jī)的輸入激勵(lì)信號(hào)是PWM方波，因此建模的首要任務(wù)是如何建立PWM方波信號(hào)與電機(jī)電樞兩端電壓的關(guān)系，這也是整個(gè)建模的難點(diǎn)。

由于PWM是靠改變自身高低電平的占空比來控制電流的正負(fù)以及電機(jī)的正反轉(zhuǎn)，所以經(jīng)過綜合考慮，決定采用對輸入PWM提出了進(jìn)行采樣并計(jì)數(shù)的方法建立PWM與電機(jī)電樞兩端電壓關(guān)系的建模新思路，定時(shí)進(jìn)行計(jì)數(shù)值的存儲(chǔ)與計(jì)數(shù)值的清零。一般來說，采樣時(shí)鐘頻率大約為PWM時(shí)鐘的6－10倍，即每個(gè)PWM周期要采樣6－10次，以保證采樣精度。

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