機(jī)器人諧波減速機(jī)測試系統(tǒng)

一、機(jī)器人諧波減速機(jī)測試系統(tǒng)組成

機(jī)器人諧波減速機(jī)測試系統(tǒng)硬件設(shè)備主要由測試臺、電控系統(tǒng)和工控機(jī)等三部分組成。

1、測試臺

諧波減速機(jī)測試臺面設(shè)有滑軌，滑軌上依次同軸安裝被測電機(jī)、位置傳感器、扭矩傳感器、異步伺服電機(jī)。臺面有供電機(jī)的端子 U、V、W，供電機(jī)或外接控制器的端子 DC+ 、DC-還有各種信號的接口，例如：CAN-BUS、ECU 、Encoder、Temperature 、Voltage 等端口 。

2、電控柜

主要由直流電源 、伺服驅(qū)動器 、BLDC 電機(jī)控制器 、測控系統(tǒng)和安全控制電路等組成。

3、伺服系統(tǒng)

主要由伺服直流電源、伺服驅(qū)動器與異步伺服電機(jī)（內(nèi)含編碼器）組成。 速度模式下，可以作為主電動機(jī)拖動 DUT 電機(jī)按照 指定速度運(yùn)轉(zhuǎn)；轉(zhuǎn)矩模式下，可以做為 DUT 電機(jī)的負(fù)載施加指定的轉(zhuǎn)矩運(yùn)轉(zhuǎn)

4、FOC系統(tǒng)

主要由直流電源、控制器、測控系統(tǒng)及其編碼器、磁環(huán)位置傳感器等組成。

其中 BLDC 控制器應(yīng)具有 FOC 及弱磁能力。控制器可以適配不同極槽的電機(jī)，例如 12 槽 8 極或 12 槽 10 極等，只需要在測試前用 BLDC 控制器的 SETUP TOOL 軟件模塊對 BLDC 控制器進(jìn)行設(shè)置即可。

5、環(huán)境倉系統(tǒng)（選配）

環(huán)境系統(tǒng)：主要由高低溫箱、溫度采集器組成。該系統(tǒng)可以模擬電機(jī)的實際工作溫度環(huán)境。環(huán)境模擬溫度：-40攝氏度到150攝氏度。